英国签证再收紧 工签起薪门槛升高增加上千英镑

# 电赛小车 ## 介绍 这里是各模块基于 MSPM0G3507 的驱动例子。 ## 编码器例程说明 编码器例程工程名为 `encoder`。 ### 硬件连接 该例程中包含 `编码器` + `电机驱动`。其硬件连接表如下： | 编码器 | 开发板 | | -- | -- | | E1A | A25 | | E1B | A26 | | E2A | A27 | | E2B | A24 | | 电机驱动 | 开发板 | | -- | -- | | AIN1 | A07 | | AIN2 | A30 | | BIN1 | B00 | | BIN2 | B01 | > 在使用编码器时，需要把开发板的 3V3 引脚接到电源板上的3V3引脚处。不然编码器没有电源。 ### 使用说明 例程中对编码器的 `E1A` 和 `E2A` 引脚开启了最高中断优先级的外部中断，用于检测编码器的脉冲变化。并开启了 `10ms` 定时器中断，在定时器中断里更新编码器的数据。 通过函数 `int get_left_encoder(void);` 和 `int get_right_encoder(void);` 获取编码器的数据。 ```c //返回值为编码器测量到的左电机编码器值 //正数是正转，负数是反转，0 是不转 //小于0，值越小越反转速度越快 //大于0，值越大越正转速度越快 int get_left_encoder(void); //返回值为编码器测量到的右电机编码器值 //正数是正转，负数是反转，0 是不转 //小于0，值越小越反转速度越快 //大于0，值越大越正转速度越快 int get_right_encoder(void); ``` 电机 PWM 频率统一设置为 `8000HZ` 。 PWM 的最大值为 4999。通过函数 `void set_all_motor(int left_speed, int right_speed);` 控制两边的电机速度。 ```c // 设置左右电机速度 // left_speed=左电机速度，范围-4999~4999 // right_speed=右电机速度，范围-4999~4999 // 备注： 负数反转 正数正转 0停止 void set_all_motor(int left_speed, int right_speed); ``` 目前测试电机最快速度下，编码器的最大值为 ±36 左右。  > 图中使用到了 CCS 的 CIO 功能，该功能需要使用XDS110下载器，其打开方式： > 1. 导入 <stdio.h> 文件 > 2. 设置堆栈大小 Stack Size 至少 400 字节 > 3. 设置堆大小 Heap Size 至少 0X400 字节 > 4. 打开 CIO 视图(CCS顶部导航栏查看 -> Console -> CIO)，在代码中直接使用printf，即可输入内容到 CIO 视图中。 ## JY901S-九轴陀螺仪例程说明 JY901S-九轴陀螺仪例程工程名为 `jy901s`。 ### 硬件连接 其硬件连接表如下： | 九轴陀螺仪 | 开发板 | | -- | -- | | VCC | A25 | | SDA | A09 | | SCL | B05 | | GND | GND | 实物接线：插到主控板上。  ### 驱动代码位置 关于 jy901s 的代码在例程中的 hardware 文件夹下的 hw_jy901s.c 和 hw_jy901s.h 文件。 ### 使用方法 1. 使用时，必须先在 main 中调用 **`jy901s_init();`** 对模块进行初始化。 2. 初始化完成之后，调用 **`get_angle();`** ，其返回的值就是获取Z轴的角度。 ### 例程说明 例程中在main中获取角度后，通过CCS本身自带CIO功能，将printf输出的数据发送的CIO窗口上显示。 ```c int main(void) { float angle; SYSCFG_DL_init(); jy901s_init(); while (1) { //获取z轴角度 angle = get_angle(); //CCS的CIO功能输出当前角度 printf("angle_Z= %.2f\r\n",angle); //主频为32MHz时，延时10ms delay_cycles(320000); } } ``` 效果：  > 图中使用到了 CCS 的 CIO 功能，该功能需要使用XDS110下载器，其打开方式： > 1. 导入 <stdio.h> 文件 > 2. 设置堆栈大小 Stack Size 至少 400 字节 > 3. 设置堆大小 Heap Size 至少 0X400 字节 > 4. 打开 CIO 视图(CCS顶部导航栏查看 -> Console -> CIO)，在代码中直接使用printf，即可输入内容到 CIO 视图中。 >  ## tracing-感为八路灰度传感器例程说明 tracing-感为八路灰度传感器例程工程名为 `tracing`。 ### 硬件连接 其硬件连接表如下： | 灰度传感器 | 开发板 | | -- | -- | | VCC | A25 | | SDA | PA0 | | SCL | B05 | | GND | PA1 | 说明：由于该灰度传感器需要在开漏模式下使用，开发板上PA0和PA1是3507的开漏引脚，同时在开发板上为它们接了3.3V的上拉电阻，所以将PA0和PA1用于灰度传感器的I2C通信。 实物接线：插到主控板上。  ### 驱动代码位置 关于 tracing 的代码在例程中的 hardware 文件夹下的 hw_tracing.c 和 hw_tracing.h 文件。 ### 使用方法 直接调用get_tracing_data（）函数，就能在gracing_data[]数组中获得八路灰度传感器的数据。 ### 例程说明 例程中在main中获取角度后，通过CCS本身自带CIO功能，将printf输出的数据发送的CIO窗口上显示。 ```c int main(void) { // char buff[100] = {0}; // unsigned int system_time = 0; // float angle = 0.0; SYSCFG_DL_init(); while(1) { get_tracing_data(TRACING_ADDRESS); printf("status = %d %d %d %d %d %d %d %d\r\n", tracing_data[0], tracing_data[1], tracing_data[2], tracing_data[3], tracing_data[4], tracing_data[5], tracing_data[6], tracing_data[7]); delay_ms(50); } } ``` 效果：  > 图中使用到了 CCS 的 CIO 功能，该功能需要使用XDS110下载器，其打开方式： > 1. 导入 <stdio.h> 文件 > 2. 设置堆栈大小 Stack Size 至少 400 字节 > 3. 设置堆大小 Heap Size 至少 0X400 字节 > 4. 打开 CIO 视图(CCS顶部导航栏查看 -> Console -> CIO)，在代码中直接使用printf，即可输入内容到 CIO 视图中。 >